本文档介绍了用Rayland-DUAL主板控制鸵鸟机器人的控制协议。
鸵鸟机器人控制协议
Android -> 下位机
1.1 控制指令
cmd_type,pkg_length,seq,cmd_io,s_x,s_y,v_x,v_y
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 0 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 12bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| cmd_io | io口控制指令（8） | uint8 | 0;1 |
|
| s_x | 左轮里程 | uint16 | 1 = (1/10)r |
|
| s_y | 右轮里程 | uint16 | 1 = (1/10)r |
|
| v_x | 左轮速度 | int16 | -500 ~ 500 | (1/10)r/min |
| v_y | 右轮速度 | int16 | -500 ~ 500 | (1/10)r/min |
下位机 -> Android
1.1 状态回传
cmd_type,pkg_length,seq,lim,pro_change,pulse_count
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 0 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 22bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| lim | 限位开关信息（15） | uint16 | 0;1 |
|
| pro | 优先级控制 | uint8 | ||
| pulse_count | 脉冲计数（4） | uint32 * 4 |
云台 -> Android
1.1 摄像头控制指令
cmd_type,pkg_length,seq,angle_hor,angle_ver
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 1 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 5bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| angle_hor | 水平方向转动角度 | int8 | -180~180 |
° |
| angle_ver | 垂直方向转动角度 | int8 | -180~180 |
° |
2.2 腰、升降控制指令
cmd_type,pkg_length,seq,s_w,s_u
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 2 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 7bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| s_w | 转腰里程 | int16 | ||
| s_u | 升降里程 | int16 |